21世纪经济报道记者 邓浩 上海报道
近日，国内首个人形机器人全产业链专业展——2025杭州国际人形机器人与机器人技术展览会在杭州大会展中心开幕，这也被业内人士视为近期机器人产业发展的重要催化。
不过，受此前特斯拉机器人“砍单”传言影响，A股市场机器人概念股于6月20日普跌，其中，浙江荣泰（603119.SH）跌停，北特科技（603009.SH）、绿的谐波（688017.SH）、震裕科技（300953.SZ）、三花智控（002050.SZ）跌超4%。
6月23日，机器人概念股迎来反弹。截至发稿，机器人指数（884126）上涨1.14%。不过特斯拉概念股仍在下跌，比如拓普集团下跌2.58%，三花智控下跌1.72%、五洲新春下跌0.22%。
在前述展会上，特斯拉也有展出人形机器人模型。针对传言，特斯拉现场负责展览的人士表示，“应该是生产端还需要做一些调整。今年马斯克的重点应该是在Robotaxi上。我认为（人形机器人）应该用软件带动硬件去发展，需要通过数据去积累。数据和算法先到位，硬件不是大问题。”
Optimus新变数
跳票对马斯克来说，已是家常便饭，比如Robotaxi量产时间就经历过多次延期。
特斯拉擎天柱人形机器人Optimus也有类似情况。去年4月，马斯克在公司财报电报会议上声称，最快可能会在2025年年底之前正式对外销售Optimus。
不过到了2024年7月，马斯克又在X上发帖：“特斯拉将在明年小批量生产Optimus人形机器人，同时将会在特斯拉内部开始使用Optimus人形机器人，并希望在2026年为其他公司进行大批量生产。”
今年1月的CES展上，马斯克透露，特斯拉计划在2025年生产数千台人形机器人Optimus。其还表示，如果顺利，2026年计划将产量提高至2025年的10倍，即大约5万到10万台。
因此，上周业内突然盛传T链年内机器人出货“砍单”至千台左右的消息，一度引发市场恐慌。
值得一提的是，今年6月初，特斯拉擎天柱人形机器人Optimus项目负责人米兰·科瓦奇（Milan Kovac）在社交媒体宣布了自己即将离职的消息。
据了解，科瓦奇早在2016年就加入了特斯拉，已工作近10年，其中大部分时间都是在Autopilot团队担任高级工程师。他于2022年被任命领导Optimus的开发，并于2024年底成为负责该项目的副总裁。
媒体报道，特斯拉人工智能软件部门副总裁Ashok Elluswamy将接手Optimus 项目。
这次换人，被市场视为特斯拉人形机器人“砍单”传言的一个例证。有分析称，现任机器人负责人对机器人进展不甚满意，可能会改变大规模铺量训练的方向，而是更多打磨现有模型。不过目前暂未听说要对硬件方案做大调整。年内出货量有修正可能，但如何判断还需产业链进一步跟踪。
21世纪经济报道记者也从资本市场知情人士处了解到，现在产业都在求证特斯拉“砍单”传言，有已确定进入特斯拉机器人T2供应链的供应商表示，目前订单尚无变化，但今后不确定。
特斯拉新优化
近日，马斯克在社交媒体透露，特斯拉正在研发第三代的Optimus，并带来诸多改进，不过并未预告太多细节。
马斯克的目标是要让Optimus走进千家万户。他曾预期，未来仅需2万-3万美元即可购买到一台Optimus，甚至比一辆车还便宜，Optimus可以照顾孩子、遛狗、去超市购物、修剪草坪等。而要做到这些，意味着人形机器人在任务泛化性和复杂度上要有更高的提升。
5月，特斯拉曾在社交媒体发布一段Optimus做家务的视频，或可推测一些技术方案的端倪。
彼时，Optimus展示了倒垃圾、用铲子搅拌锅、操作吸尘器、把物品放在置物架上、打开柜门、拉窗帘等一系列简单家务能力。
特斯拉在视频中称，其所有机器人使用同一个神经网络模型训练。这些家务技能皆由真人视频学习而来，而非现在常用的VR动作捕捉学习。
截至目前，特斯拉已推出两代Optimus人形机器人。其中第二代Optimus是在2023年年末推出，相较于上一代，在性能、结构设计、操作灵活性和电力方面有显著提升。
比如性能提升上，行走速度提高了30%，同时全身重量减轻了10kg，保持了平衡力和全身控制能力的提高。结构设计上，颈部增加了2个自由度，脚部采用了铰接式脚趾设计，配备了力和力矩传感器。手部灵活性和感知升级上，手部自由度增加至11个，所有手指配备触觉传感器，能够更快地进行复杂动作，精细操纵物体。
灵巧手技术迭代焦虑
除了本体，人形机器人各个关键零部件的技术路线也在不断迭代，尚未收敛，同时叠加价格竞争，博弈激烈。
市面上热门的灵巧手公司如强脑科技、灵巧智能、灵心巧手等都参加了上述展会。由于人形机器人当前还在死磕成本，作为价格占比大头的灵巧手成为市场关注的重点。
比如强脑科技的销售人员对记者称，除了已经量产5年，产品的成熟度和供应链的稳定性有优势外，价格也是公司很大的竞争力。“因为现在也很卷，我们要拿出一些性价比高的产品。”
其进一步表示，“技术路线上，竞对使用的是多自由度路线，绳驱等方案，成本会很高，可能会要8、9万元，甚至10万元。我们走的还是比较稳定的，蜗轮蜗杆+连杆驱动，在保证稳定性的前提下，成本也能降低，预售期间，最低1万元/只（市场价在2万元-3万5千元），使用了国产的电机。市面上很多头部公司，比如乐聚就用的我们的产品。”
这一定程度上在友商那里得到了印证。
21世纪经济报道记者在从现场某家灵巧手公司的销售人员处获悉，其曾向公司开发人员汇报过小型灵巧手的市场需求，但是资源配置没有到位，结果强脑科技第一个把这个事儿搞定了，公司的订单也被抢了。
除了把产品做小以外，根据市场需求，做适量减配，也成为一种竞争策略。
比如灵巧智能采用键绳方案，于去年11月，做完150套模具形成量产，市场售价9万6千元/只。今年5月30日，发布了三指灵巧手，售价9600元，首批200只，体验价只有6800元。
灵巧智能相关负责人介绍，“相比于数万元的五指灵巧手，三指灵巧手不足万元，是最基本的灵巧手，满足运动学理论的最小配置，可通过接触点形成稳定的力封闭。”
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